La città di origini romane venne fondata su di un probabile insediamento etrusco, con la caduta dell’impero venne dominata dai Goti, dai Bizantini, dai Longobardi e dai Franchi fino al 1105 quando venne dichiarata libero comune. Di parte Ghibellina fu per lungo tempo alleata di Pisa e Siena fino al 1306 quando venne conquistati da Firenze e Lucca perdendo la sua autonomia. Alla fine del ‘700 sotto il dominio dei Lorena la città ebbe un notevole sviluppo economico, sociale e culturale grazie anche alla sua posizione strategica sulle principali vie di comunicazione che ha da sempre favorito lo sviluppo dei commerci.