Il museo dal 1989 ha sede nel palazzo eretto per Federico I da Bernardo Buontalenti ed espone opere appartenenti alle collezioni dei Medici, dei Lorena e dei Savoia che abitarono il palazzo in differenti epoche. Oltre ai saloni sontuosamente arredati la visita al museo offre la possibilità di ammirare gli arazzi Medicei di manifattura fiamminga e fiorentina, opere di Raffaello, di Antonio Canova, del Bronzino e di Rosso Fiorentino,